无人机任务域重构｜Task如何泛化？
系统性的任务规划Task planning在机械臂，多机器人协同上的研究比较多，而移动机器人比如无人机上比较少，并且任务大多局限于导航和探测（其实还是点对点的motion planning）。

我们这篇 2026 IROS 对这个问题进行了一个很有意思的探索：怎么做无人机的PDDL（Planning Domain Definition Language）任务规划？

无人机任务是否可以用 PDDL 来表达，包括导航、搜索、巡检、抓取等任务？对应的 planning domain 应该如何设计？以及这些 domain 是否可以自动生成？

我们将多种UAV任务抽象为 PDDL 表达形式，分析不同任务在符号层面的共性结构，并进一步讨论了针对无人机的planning domain 的建模方式。在此基础上，我们探索了利用 LLM 从任务描述中生成 domain 的可能性，从而降低人工设计domain的成本。

文章：SPAR: Scalable LLM-based PDDL Domain Generation for Aerial Robotics.
这篇工作主要由我们组硕士以及USC的合作者共同完成。

PS：标题是老板给的 Spar是固定翼的翼梁[笑哭]

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